La doncella de hierro fue un instrumento supuestamente utilizado para la tortura y ejecución. Posiblemente la primera doncella de hierro fue construida en Núremberg, Alemania. Al parecer, la primera persona ejecutada por este medio fue un falsificador de monedas, el 14 de agosto de 1515 según afirmó Johann Philipp Siebenkees en 1793 aunque la veracidad de este hecho se halla en entredicho. La doncella de hierro de Nuremberg fue en realidad construida en el siglo XIX como resultado de una mala interpretación del «Schandmanter» (capa de la infamia). Se trataba de un dispositivo hecho de madera y latón pero sin pinchos, que no dañaba el cuerpo y que era utilizada como castigo público para cazadores furtivos y prostitutas, que tenían que llevarlo en público cierto tiempo.
En el siglo XVII se contaba y todavía se cuenta que Erzsébet Báthory utilizó la doncella de hierro contra sus doncellas para obtener así más sangre de sus víctimas para conseguir la eterna juventud.
La doncella de hierro aparece en la literatura romántica y a partir de ahí se populariza. Por ejemplo Bram Stoker escribió una historia corta sobre la doncella de hierro llamada «The Iron Maiden» (1893).
Su uso como dispositivo de tortura en cumplimiento de sentencias judiciales en la Edad Media es probablemente falso. Si se utilizó, fue a partir del siglo XIX con fines macabros.
La banda de heavy metal Iron Maiden sacó su nombre de este dispositivo.
La doncella de hierro de Nuremberg era antropomórfica, con una cara que se podría reconocer como María la madre de Jesús y un cuerpo formado por dos puertas que lo asemejaban a un ataúd. Medía más de dos metros de alto y casi uno de ancho, por lo que era suficientemente grande para contener a un hombre plenamente desarrollado. El prisionero condenado tenía que pasar a través de siete salas con siete candados antes de su prevista ejecución. Al final de un largo pasillo se encontraba la cara de una especie de guardarropa de hierro que recordaba vagamente una figura humana. Por fuera, la doncella parecía inofensiva y nada peligrosa, pero en su interior había unos clavos ocultos de hierro cuyo fin no era matar rápido, sino torturar despacio. El objetivo último de este artilugio en general era empalar a la víctima e infligirle un gran dolor y castigo.
Lo que más llama la atención es la presencia de docenas de clavos punzantes y oxidados. Estaban diseñados para ensartarse en la víctima esquivando los órganos vitales en cuanto la doble puerta se cerrase. Esto permitía que la persona siguiese viva y en posición vertical. Además, había un clavo no movible que estaba en la posición del pene para infligir más daño.
En segundo lugar, el hombre condenado estaba sujeto en un espacio extremadamente pequeño para maximizar su nivel de sufrimiento.
Otra característica secundaria pero importante era que las puertas de hierro podían ser abiertas independientemente. Esto era útil para comprobar que la víctima estaba teniendo un sufrimiento suficiente y negar el riesgo de posibles escapes.
Las puertas de la doncella de hierro tenían un grosor considerable. Al parecer fueron especialmente concebidas para asegurarse de que los gritos de dolor del condenado no pudieran ser escuchados mientras ambas puertas estuviesen cerradas.
Las puertas eran cerradas lentamente para que las puntas de los clavos pudiesen penetrar en los brazos y piernas del hombre en varios puntos, además de otras muchas partes de su cuerpo como pueden ser el pecho, los hombros o los ojos, pero sin llegar a matarlo directamente; aunque esto le causaba un gran dolor durante un par de días hasta que finalmente moría.
Aunque esto no ha podido ser probado, expertos historiadores afirman que los clavos en la parte interior a la puerta eran movibles. Se piensa que podían ser recolocados o cambiados de sitio dependiendo de lo que se necesitase para el individuo en cuestión, dependiendo de su fisionomía y del crimen realizado. De esta manera, el resultado global sería más o menos letal y mutilante dependiendo de donde se colocasen los clavos sin los cuando abrieran la puerta no moria la victima el desangramiento lo mataba gracias a que se le salia la sangre y moria en unos segundos despues.
Se duda del uso de las doncellas de hierro en procesos judiciales o ejecuciones. Se hicieron réplicas de la doncella de hierro de Núremberg, y, al parecer todas ellas fueron usadas con fines macabros. La doncella de hierro del castillo de Nuremberg fue destruida en 1944 como consecuencia de los bombardeos de la Segunda Guerra Mundial.
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